智能巡檢機(jī)器人

       變電站巡檢機(jī)器人將每日巡檢采集的數(shù)據(jù)通過無線方式發(fā)送到站端的AP網(wǎng)橋；AP網(wǎng)橋?qū)?轉(zhuǎn)成有線方式，接入電力公司內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)通道，傳輸?shù)竭h(yuǎn)方運(yùn)維監(jiān)控服務(wù)器，由調(diào)度中心查 看數(shù)據(jù)或遠(yuǎn)程控制機(jī)器人；運(yùn)維軟件判斷數(shù)據(jù)信息，若是有異?，F(xiàn)象，則會(huì)發(fā)信息給運(yùn)維人員，提醒去現(xiàn)場(chǎng)查看消缺。

       機(jī)器人所有的動(dòng)作指令都是由工控機(jī)里的內(nèi)置程序統(tǒng)一發(fā)送，工控機(jī)相當(dāng)于機(jī) 器人的核心大腦，通過無線路由器與運(yùn)維站和調(diào)度中心進(jìn)行信息交互，將收到的信 息處理成執(zhí)行指令發(fā)送給各個(gè)執(zhí)行單元，完成行駛、檢測(cè)等任務(wù)。再將拍攝的信息 （可見光、紅外熱成像）在工控機(jī)內(nèi)部處理成文字或數(shù)據(jù)信息，然后打包經(jīng)路由器 傳回調(diào)度中心服務(wù)器進(jìn)行處理。

智能巡檢機(jī)器人產(chǎn)品功能
1云臺(tái)控制
       機(jī)器人搭載的云臺(tái)，可水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)360° ,可垂直轉(zhuǎn)動(dòng)170° ；使可見光攝像機(jī)和紅外熱成像儀能夠以好的角度采集現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)。
2溫度檢測(cè)和超溫判斷
       巡檢機(jī)器人搭載有紅外熱成像儀，在巡檢過程中，對(duì)變壓器、斷路器、CT等設(shè)備及連接點(diǎn)進(jìn)行溫度檢測(cè)。
       針對(duì)采集的溫度數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，超過預(yù)警溫度值則產(chǎn)生告警信息，保存熱紅外圖像。
3高清視頻
       巡檢過程中可遠(yuǎn)方實(shí)時(shí)查看不同角度下的設(shè)備外觀和場(chǎng)地運(yùn)行環(huán)境。
4圖像識(shí)別和數(shù)據(jù)采集
       對(duì)變壓器油溫表、SF6氣體壓力表、避雷器計(jì)數(shù)器、主變油位計(jì)等表計(jì)進(jìn)行拍照，識(shí)別表計(jì)數(shù)據(jù)并將圖像和識(shí) 別結(jié)果上傳，方便運(yùn)維人員了解設(shè)備的運(yùn)行數(shù)據(jù)。
       對(duì)刀閘分合閘位置、斷路器分合閘和儲(chǔ)能位置進(jìn)行識(shí)別，結(jié)合SCADA的數(shù)據(jù)，判斷位置狀態(tài)是否正常。
5缺陷智能識(shí)別
       機(jī)器人可進(jìn)行設(shè)備外觀缺陷的主動(dòng)識(shí)別，對(duì)變壓器漏油、主變干燥劑變化' 一次設(shè)備上附著物等情況進(jìn)行識(shí) 別判斷，將圖像數(shù)據(jù)和判別結(jié)果發(fā)回到運(yùn)維系統(tǒng)軟件，提醒運(yùn)維人員進(jìn)行查看。
6機(jī)器人自檢
       巡檢機(jī)器人在每次巡檢任務(wù)前會(huì)進(jìn)行自檢，以判斷自身所搭載的設(shè)備、系統(tǒng)運(yùn)行是否正常、判斷電量是否足 夠；在長(zhǎng)時(shí)間巡檢過程中，若判斷電量不足，則會(huì)自動(dòng)返回充電室進(jìn)行充電。
7自主充電管理
       巡檢機(jī)器人在電量不足時(shí)，會(huì)自動(dòng)尋找充電室，自主進(jìn)行充電并通過指示燈反饋充電狀態(tài)；當(dāng)電量充滿后，自動(dòng)停止充電，進(jìn)入巡檢待命狀態(tài)。
8自主導(dǎo)航巡檢
       巡檢機(jī)器人通過搭載的道路攝像頭自主導(dǎo)航，按照設(shè)定的巡檢目標(biāo)開始巡檢任務(wù)；當(dāng)遇到障礙物，自動(dòng)停止 井轉(zhuǎn)向繼續(xù)行走。
9遠(yuǎn)方控制
       可通過遠(yuǎn)方運(yùn)維主站對(duì)巡檢機(jī)器人進(jìn)行控制，執(zhí)行特定或緊急情況下的巡檢和設(shè)備數(shù)據(jù)釆集、狀態(tài)識(shí)別。
10功能拓展
       巡檢機(jī)器人可通過搭載多種傳感器，實(shí)現(xiàn)微氣象數(shù)據(jù)釆集、聲音識(shí)別、氣體檢測(cè)等功能。
11系統(tǒng)互聯(lián)
       巡檢機(jī)器人運(yùn)維系統(tǒng)可支持與變電站監(jiān)控、資產(chǎn)管理等系統(tǒng)的互聯(lián)通信，實(shí)現(xiàn)協(xié)同聯(lián)動(dòng)。
12實(shí)時(shí)告警
       遠(yuǎn)方運(yùn)維系統(tǒng)接收到機(jī)器人的判別結(jié)果、識(shí)別數(shù)據(jù)，若判斷有異常信息，立刻告警，并通過短信方式提醒運(yùn) 維人員。
13歷史記錄查詢
       遠(yuǎn)方運(yùn)維系統(tǒng)具有歷史記錄保存和查詢功能，可保存多個(gè)變電站的巡檢數(shù)據(jù)和告警信息，為日后的缺陷分析 提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。
14自動(dòng)生成報(bào)表
       遠(yuǎn)方運(yùn)維系統(tǒng)自動(dòng)生成數(shù)據(jù)報(bào)表，并且可以導(dǎo)出。
智能巡檢機(jī)器人配置參數(shù)
       (1)動(dòng)力：240W, 48V,直流電機(jī)*2
       (2)速度：0.5M/S
       (3)越障：25MM
       (4)爬坡：20°
       (5)電池：40AH, 48V
       (6)續(xù)航能力：滿電全功率續(xù)航約3小時(shí)
       (7)尺寸：650*500*1100MM；底盤高 100MM
       (8)重量：150KG
       (9)材質(zhì)：車身銅板；履帶橡膠和纖維
       (10)導(dǎo)航方式：視覺導(dǎo)航、磁導(dǎo)航
       (11)避障傳感器：激光雷達(dá)
       (12)涉水深度：80MM
       (13)轉(zhuǎn)彎半徑：原地轉(zhuǎn)彎
       (14)導(dǎo)航定位誤差：±1CM
       (15)IP防護(hù)等級(jí)：IP55
       (16)云臺(tái)功能：垂直范圍-80°~ +90°；水平范圍-180° ~ +180°
       (17)工作環(huán)境溫度：-20°C~+55°C